摘要 | 第2-3页 |
ABSTRACT | 第3-4页 |
1. 绪论 | 第7-13页 |
1.1 引言 | 第7页 |
1.2 掘进机的分类 | 第7-9页 |
1.3 悬臂式掘进机目前国内外的发展状况 | 第9-11页 |
1.3.1 国外发展概况 | 第9-10页 |
1.3.2 国内发展概况 | 第10-11页 |
1.4 课题的提出 | 第11-12页 |
1.5 研究内容与方法 | 第12-13页 |
2 纵轴式悬臂掘进机主要构造和工作机构分析 | 第13-19页 |
2.1 EBJ-132A 型掘进机主要结构及主要技术特征 | 第14-15页 |
2.2 EBJ-132A 型掘进机行走部简介 | 第15-17页 |
2.3 EBJ-132A 型掘进机截割部工作机构分析 | 第17-18页 |
2.3.1 悬臂垂直摆动机构分析 | 第17-18页 |
2.3.2 悬臂水平摆动机构分析 | 第18页 |
2.4 本章小结 | 第18-19页 |
3 掘进机截割机构数学模型的建立 | 第19-24页 |
3.1 掘进机截割头运动轨迹的简化及截割工艺路线的规划 | 第19-21页 |
3.1.1 掘进机截割头运动轨迹的简化 | 第19页 |
3.1.2 截割工艺路线的规划 | 第19-21页 |
3.2 掘进机截割机构的运动学分析 | 第21-23页 |
3.2.1 悬臂垂直摆动分析 | 第21-22页 |
3.2.2 悬臂水平摆动分析 | 第22-23页 |
3.3 本章小结 | 第23-24页 |
4 掘进机截割机构虚拟样机建模与仿真 | 第24-36页 |
4.1 虚拟样机仿真技术 | 第24-29页 |
4.1.1 虚拟样机关键技术 | 第24-27页 |
4.1.2 虚拟样机仿真软件ADAMS | 第27-29页 |
4.2 掘进机截割机构虚拟样机模型构建 | 第29-33页 |
4.2.1 应用Pro/E 软件建立EBJ—132A 型掘进机截割机构模型 | 第31-32页 |
4.2.2 通过Pro/E 软件建立样机模型导入到ADMAS 中 | 第32-33页 |
4.3 掘进机截割机构虚拟样机运动仿真 | 第33-35页 |
4.3.1 系统设置与机构仿真 | 第34页 |
4.3.2 仿真结果 | 第34-35页 |
4.4 本章小结 | 第35-36页 |
5. 掘进机截割机构的虚拟样机操纵模拟 | 第36-49页 |
5.1 基于电液比例控制的操纵控制器 | 第36-39页 |
5.1.1 控制手柄的结构组成及工作原理 | 第36-38页 |
5.1.2 信号处理单元硬件电路及软件模块 | 第38-39页 |
5.2 控制数据驱动虚拟样机仿真 | 第39-42页 |
5.2.1 用户子函数的创建 | 第40-41页 |
5.2.2.用户定制仿真控制界面 | 第41-42页 |
5.3 仿真试验 | 第42-45页 |
5.3.1 试验平台搭建 | 第42-43页 |
5.3.2 试验方案设计 | 第43页 |
5.3.3 试验结果分析 | 第43-45页 |
5.4 本章小结 | 第45-49页 |
6. 结论 | 第49-50页 |
致谢 | 第50-51页 |
参考文献 | 第51-54页 |
附录 | 第54页 |