移动式水下观测网验证平台

移动式水下观测网是由一群配备各式传感器且可以依靠水声通信相互协作的自治式水下机器人(AutonomousUnderwaterVehicle)组成,它与固定式海底观测网络等结合起来可以形成一种空间覆盖能力较强的综合性观测网络。移动式水下观测网络涉及到诸多关键技术,而这些关键技术目前为止很少得到试验验证,究其原因主要是因为一个真正的移动式水下观测网络研制和运行成本都十分昂贵。本课题针对现有移动式水下观测网络理论方法与试验验证相脱节的不足,研制了一种低成本的移动式水下观测网络验证平台。该平台由水面监控系统及三台低成本AUV构成。每个AUV都配置了嵌入式计算机、导航设备、运动传感器及水声通讯设备,并且具有自主航行能力。该验证平台可以在水池中利用多个低成本AUV在一定深度的水平面进行移动探测,并且在这过程中AUV之间可以用水声调制解调器实现水声通信。用该平台模拟移动式水下观测网络,可以对移动式水下观测网络中的关键技术进行验证。本文将对该平台的总体设计,低成本AUV的研制(包括硬件及自主控制系统设计)进行详细的介绍,并给出初步的水池试验结果。